श्रीराम गोविंद केळकर तथा श्रीदासराममहाराज हे जन्मजात ज्ञानी होते. कारण त्यांना भक्त प्रल्हादाप्रमाणे आईचे उदरातच अनुग्रह प्राप्त झाला होता. सौ.इंदिरादेवींना दासराममहाराजांचेवेळी गर्भवती असतानाच भ.स.तात्यासाहेबमहाराज कोटणीसांचा अनुग्रह प्राप्त झाला होता. परमेश्वरी योजना, त्याचवेळी दासरामहाराजांनाही अनुग्रह प्राप्त झाला. त्यामुळे "गर्भी म्हणे सोहं सोहं | बाहेरी पडता म्हणे कोहं |" ही समर्थोक्ती दासराममहाराजांचे बाबतीत लागू होत नाही. ते सोहं साधनेतच अवतरले, आयुष्यभर तेच सोहंसाधन साधले व शेवटी सोहंस्वरुपाकार होऊन गेले. हेच त्यांचे खरे चरित्र आहे.
श्रीदासराममहाराजांचा लौकिक अवतार अधिक श्रावण वद्य ६ शके १८४२, ६ ऑगष्ट १९२० या दिवशी रात्रौ २ वा.१० मि. कुरुंदवाड ग्रामी झाला. त्यावेळी केरोपंती पंचांगाप्रमाणे भाद्रपद महिना होता. त्यामुळे गणेशचतुर्थीनिमित आयोजिलेल्या कीर्तनाचे निमित्ताने भ.स.कोटणीस महाराजांचे येणे कुरुंदवाडला झाले होते. याचभेटीत दासराममहाराजांचे आजोबा श्री अनंत गंगाधर केळकर (नाना) यांनी "महाराज, मला नातू झाला आहे, त्याला आशिर्वाद देण्यास आपण आमचे घरी यावे." अशी विनंती तात्यासाहेबमहाराजांना केली. विनंतीप्रमाणे तात्यासाहेब महाराज घरी आले. १४ दिवसाच्या या नूतन बालकाला त्यांचे मांडीवर देण्यात आले. त्यांनी त्यांचे मस्तकावर हात ठेवला. त्यांचे कडे कृपादृष्टीने पाहिले व म्हणाले,"हा बाळ आमचाच आहे, याचे नाव 'राम' ठेवा. हा बालपणापासूनच कीर्तन करु लागेल."
भ.स.तात्यासाहेबमहाराज कोटणीस यांचे आज्ञेवरुन ती दासरामहाराजांचे वडिल श्री गोविंद अनंत तथा ती प.पू.मामामहाराज केळकर यांचे माघ वद्य ३ शके १८४६ या दिवसापासून नित्यहरिकीर्तन सुरु झाले. त्यात त्यावेळी ४ वर्षाचे असणारे दासराममहाराज गळयात छोटीशी वीणा अडकवून मामामहाराजांना कीर्तनात साथ करीत. हे नित्यकीर्तनाचे बाळकडू व तात्यासाहेबमहाराजांचा आशिर्वाद, यामुळे दासराममहाराज हे वयाच्या ५ व्या वर्षीपासूनच ब्रह्म व माया या गूढ विषयावर कीर्तन करु लागले. वयाच्या ७ व्या वर्षी त्यांनी 'गुरुचा पंखा' हे पहिले पद लिहिले वयाच्या ९ व्या वर्षी प.पू.रामानंदमहाराज खटावकर, जे दासरामहाराजांना 'प्रल्हाद' म्हणून संबोधित, त्यांचे सांगणेवरुन त्यांनी 'रामदासबोध'हा १६९ ओव्यांचा ग्रंथ लिहिला. ज्यात संन्यास,साधन, येणारे अनुभव आदि विषय त्यांनी समर्थपणे हाताळले आहेत.
महाराजांचे बाळपणही इतर मुलांच्या बालपणापेक्षा वेगळे होते. मोक्षपट खेळणे, पालखी काढणे, भजन करणे हेच त्यांचे बालपणीचे खेळ होते. त्यांच्या शालेय जीवनात सुध्दा त्यांनी शालेय अभ्यासाव्यतिरिक्त साधनअभ्यास केलेला आढळतो. शाळेत 'विज्ञान' शिकताना त्यांना 'आत्मविज्ञान' स्फुरले. तर मॅट्रीकच्या परिक्षेच्यावेळी "या गारा पाहू जरा | पावती निर आकारा ||" ही वायुलहरी स्फुरली, हे कशाचे द्योतक आहे ? पुढे त्यांचेकडून चरित्रात्मक, टिकात्मक, स्वतंत्र असे अध्यात्मिक स्वरुपाचे विपूल लेखन झाले.
साधनअभ्यास करताना त्यांना काही शंका आल्या, त्या त्यांनी ते चिमडला गेले असताना, भ.स.निंबरगीकर महाराजांचे अधिकारी नातू भ.स.नागाप्पाण्णामहाराज याना विचारल्या. त्यातील काही प्रश्नांची उत्तरे स्वत: नागाप्पाण्णामहाराजांनी दिली व काही प्रश्नांची उत्तरे स्वत: भ.स.निंबरगीकर महाराजच तुम्हाला सांगतील, असे आश्वासन दिले. त्यांच्या या वचनाप्रमाणे पुढे पौष शुध्द नवमी शके १८६१ या दिवशी "येनु इल्लदानु" हे पद श्रुत करुन भ.स.निंबरकगीकरमहाराजांनी दासराममहाराजांना बोध केला. पुढे अशी अनेक पदे त्यांना श्रुत झाली. त्यातील बहुतांशी कानडी, काही संस्कृत व काही इंग्रजी भाषेत आहेत. आधुनिक काळातील ही श्रुतीस्मृतीच आहे. ही पदे पुढे गुरुलिंगगीता या नावाने प्रसिध्द झाली. या गुरुलिंगगीतेत महाराजानी ठिकठिकाणी दासराममहाराजांना 'प्रल्हाद' असे संबोधले आहे. यावरुन त्यांचा अधिकार स्पष्ट होता.
दासरामहाराजांचा विवाह वयाच्या २२ व्या वर्षी इचलकरंजीच्या चि.सौ.कां.मालती दत्तात्रेय गोवंडे यांचेबरोबर माघ व. ११ शके १८६४ या शुभदिवशी नृसिंहवाडी येथे झाला. विवाहानंतर चि.सौ.कां. मालती हिचे नाव "सीता" असे ठेवण्यात आले. पुढे त्या "सौ. सीतावहिनी" म्हणून ओळखल्या जाऊ लागल्या. यथावकाश या दांपत्याला चि. चंद्रशेखर, चि.सूर्यकांत, चि. अनल, चि.अनिलप्रभू ही चार अपत्ये झाली. अर्थार्जनासाठी दासरामहाराजांनी ट्रेझरी ऑफिसमध्ये नोकरी केली, पण ती काही काळच. पुढे तुटपुंज्या उत्पनामध्ये संसाराचा हा गाडा हसतमुखाने चालविण्यांचे काम महाराजांचे कृपेने सौ.वहिनींनी समर्थपणे निभावले. दासराममहाराजांचा प्रपंच व परमार्थ सव्यसाचित्वाने पूर्णत्वाला जाण्यात सौ.वहिनींची समर्थ साथ महत्वाची ठरली.
श्रीतात्यासाहेबमहाराज यांचे आज्ञेने ही नित्यकीर्तनाची परंपरा श्रीमामामहाराजांनी ३८ वर्षे प्राणपणाने चालविली. मामामहाराजांचे निर्याणानंतर त्यांचे इच्छेनुसार ही परंपरा श्रीदासराममहाराजांनी ३९ वर्षे तितक्याच निष्ठेने कीर्तनसेवेची खूणगाठ बांधून वृध्दिंगत केली. आजही तीच परंपरा त्यांचे जेष्ठ चिरंजीव चंद्रशेखरआण्णा, तितक्याच निष्ठेने गेली ११ वर्षे चालवित आहेत. ही नित्यकीर्तनची परंपरा या केळकर कुळात अशीच "यावच्चंद्र दिवाकरौ" चालावी अशी प्रार्थना भ.स.निंबरगीकरमहाराज, भ.स.तात्यासाहेबमहाराज कोटणीस, भ.स.मामामहाराज केळकर, भ.स.दासराममहाराज केळकर यांचे पवित्र चरणी करतो.